巡檢機(jī)器人適用于電力行業(yè)無(wú)人值守變電站智能化遠(yuǎn)程圖像監(jiān)控系統(tǒng)，與AGV巡航車巡檢方式相比，具有成本低，性能可靠，低維護(hù)成本，巡檢定位迅速準(zhǔn)確等優(yōu)勢(shì)。該巡檢機(jī)器人采用XYZ三軸龍門型構(gòu)架。上位系統(tǒng)通過(guò)以太網(wǎng)通訊，可對(duì)主監(jiān)控室內(nèi)任意位置實(shí)現(xiàn)安全、高速定位。配合網(wǎng)絡(luò)攝像頭，紅外攝像頭等視覺(jué)裝置，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化智能化圖像監(jiān)控。

一、控制結(jié)構(gòu)框圖

二、基本配置與結(jié)構(gòu)

運(yùn)動(dòng)控制部分采用松下Trio運(yùn)動(dòng)控制器，X主軸，X從軸，Y軸，Z軸均采用MOTEC伺服電機(jī)及行星減速機(jī)。機(jī)械部分X軸Y軸采用MOTEC直線導(dǎo)軌式直角坐標(biāo)機(jī)器人，Z軸采用MOTEC圓導(dǎo)軌式直角坐標(biāo)機(jī)器人。

設(shè)備裝配完成效果圖：

三、系統(tǒng)功能

該巡檢機(jī)器人可對(duì)變電所主監(jiān)控室內(nèi)四排，每排七個(gè)電器柜，正反雙面，每面六個(gè)儀器位，共計(jì)336個(gè)監(jiān)控點(diǎn)進(jìn)行快速，安全定位和監(jiān)控。X龍門工作速度可達(dá)700mm/s,Y軸，Z軸移動(dòng)速度可達(dá)800mm/s。X主軸X從軸為兩臺(tái)伺服電機(jī)獨(dú)立控制設(shè)計(jì)，雙軌運(yùn)行行程8米范圍內(nèi)主從軸誤差小于0.2mm。特別設(shè)計(jì)的雙軸回原點(diǎn)校正方式，可以有效避免主從軸累計(jì)誤差。本系統(tǒng)采用6個(gè)常開安全開關(guān)對(duì)巡檢位置進(jìn)行行列位置判別，避免異常操作時(shí)發(fā)生碰撞。

通過(guò)上位機(jī)軟件可以對(duì)任意工位進(jìn)行到位操作，可執(zhí)行原點(diǎn)校正操作，可監(jiān)控軸報(bào)警，軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)控，設(shè)定軸速度，顯示軸位置。并可開放手動(dòng)調(diào)試功能。

四、結(jié)論

經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試使用，該巡檢機(jī)器人配合圖像監(jiān)控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)無(wú)人化遠(yuǎn)程監(jiān)控要求，各項(xiàng)運(yùn)動(dòng)指標(biāo)達(dá)到甚至超過(guò)客戶要求。整體大跨度龍門運(yùn)行過(guò)程中平穩(wěn)，全程無(wú)噪聲。軟件調(diào)試便捷，方便進(jìn)行二次開發(fā)。并可對(duì)搭載監(jiān)控部分進(jìn)行進(jìn)一步擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)紅外測(cè)溫等進(jìn)一步功能。