貴州省水利院設(shè)計(jì)出“小精靈”管道測(cè)量機(jī)器人，專門用于堆石壩的內(nèi)部變形監(jiān)測(cè)，可實(shí)時(shí)反饋監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，使大壩變形問題能夠早發(fā)現(xiàn)、早修復(fù)。

堆石壩是一種用于截河攔水的堤堰，大壩在施工期和運(yùn)行期都會(huì)出現(xiàn)內(nèi)部變形，是安全監(jiān)測(cè)的重點(diǎn)和難點(diǎn)。在大壩修建初期，建設(shè)方可預(yù)先在壩體高程2/3處（壩體最容易變形的地方）埋入一種特殊材質(zhì)的U型管道。后期測(cè)量時(shí)，只需在預(yù)設(shè)管道內(nèi)放置管道機(jī)器人，通過測(cè)量管道的三維曲線而到大壩內(nèi)部變形的數(shù)據(jù)。

該管道測(cè)量機(jī)器人由深圳大學(xué)牽頭，貴州省水利院參與設(shè)計(jì)，主要由行走單元、里程測(cè)量單元、慣性測(cè)量裝置和集成控制單元組成。行走單元采用同步對(duì)中結(jié)構(gòu)，保證車體對(duì)中到管道軸線上；里程測(cè)量單元采用三個(gè)獨(dú)立伸縮測(cè)量輪，增強(qiáng)系統(tǒng)魯棒性；慣性測(cè)量單元測(cè)量車體運(yùn)動(dòng)加速度和角速度；集成控制單元對(duì)多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行集成采集。目前，管道機(jī)器人已申請(qǐng)發(fā)明專利，并準(zhǔn)備在貴州省科技廳立項(xiàng)。

據(jù)管道測(cè)量機(jī)器人研發(fā)者——深圳大學(xué)校長(zhǎng)、國(guó)際歐亞科學(xué)院院士李清泉介紹，過去監(jiān)測(cè)水壩是采用水管式沉降儀測(cè)垂直位移、引張線式水平位移計(jì)測(cè)水平位移兩種方法，但是當(dāng)供水線路較長(zhǎng)時(shí)，水管式沉降儀容易造成管路堵塞，而引張線式水平位移計(jì)的銦鋼絲容易斷裂造成回彈，并且這2種傳感器采用的是點(diǎn)式測(cè)量，而不是連續(xù)觀測(cè)，無法得到內(nèi)部的整體變形結(jié)果。

目前，該管道測(cè)量機(jī)器人已經(jīng)用于貴州兩個(gè)新建大壩，其中，正在修建的夾巖水利樞紐及黔西北供水工程已預(yù)設(shè)管道，待工程竣工后即可開始實(shí)施監(jiān)測(cè)；從江縣宰章水庫(kù)壩自2017年起開始實(shí)施監(jiān)測(cè)，每月對(duì)壩體內(nèi)部情況進(jìn)行一次數(shù)據(jù)傳送，并將數(shù)據(jù)通過后臺(tái)程序處理生成成果報(bào)告，便于有關(guān)部門及時(shí)根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)程度采取對(duì)應(yīng)措施。