自動(dòng)駕駛汽車是一種對(duì)安全性有極高要求的人工智能應(yīng)用，但軟件都有漏洞，尋找那些可能導(dǎo)致致命危險(xiǎn)的漏洞是至關(guān)重要的。來(lái)自弗吉尼亞大學(xué)和哥倫比亞大學(xué)的幾位研究者提出了一種自動(dòng)測(cè)試深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自動(dòng)駕駛汽車的方法 DeepTest，可以對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行更加全面的測(cè)試評(píng)估。

深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（DNN）近來(lái)的進(jìn)展推動(dòng)了 DNN 驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)汽車的發(fā)展，這些汽車使用了相機(jī)、激光雷達(dá)等傳感器，無(wú)需人類干預(yù)也能自己駕駛。包括特斯拉、通用、福特、寶馬和 Waymo/谷歌在內(nèi)的最主要的制造商都正在研發(fā)和測(cè)試不同類型的自動(dòng)汽車。包括加利福尼亞、德克薩斯和紐約在內(nèi)的美國(guó)多個(gè)州的立法者已經(jīng)通過(guò)了新的法規(guī)，以便加速在他們的道路上測(cè)試和部署自動(dòng)汽車的進(jìn)程。

但是，盡管 DNN 成績(jī)斐然，但就像傳統(tǒng)的軟件一樣，往往會(huì)表現(xiàn)出不正確的或非預(yù)期的極端案例行為，這些行為可能會(huì)導(dǎo)致潛在的致命撞車。現(xiàn)在已經(jīng)出現(xiàn)了一些涉及到自動(dòng)駕駛汽車的車禍，包括一起出現(xiàn)了死亡的事故。對(duì) DNN 驅(qū)動(dòng)的汽車的大多數(shù)已有的測(cè)試技術(shù)都嚴(yán)重依賴于人工收集的不同駕駛條件下的測(cè)試數(shù)據(jù)，隨著測(cè)試條件的增多，這種收集方法的成本也會(huì)變得非常高昂。

在這篇論文中，我們?cè)O(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)和評(píng)估了 DeepTest。這是一個(gè)系統(tǒng)性的測(cè)試工具，可用于自動(dòng)檢測(cè) DNN 驅(qū)動(dòng)的汽車可能導(dǎo)致致命碰撞的錯(cuò)誤行為。首先，我們的工具經(jīng)過(guò)設(shè)計(jì)可以自動(dòng)生成測(cè)試案例，這種生成利用了駕駛環(huán)境的真實(shí)變化，比如雨、霧、光照條件等。通過(guò)生成能最大化激活神經(jīng)元數(shù)量的測(cè)試輸入，DeepTest 系統(tǒng)性地對(duì) DNN 邏輯的不同部分進(jìn)行了探索。在 Udacity 自動(dòng)駕駛汽車挑戰(zhàn)賽中三個(gè)表現(xiàn)最好的 DNN 上，DeepTest 發(fā)現(xiàn)了不同現(xiàn)實(shí)駕駛條件（比如模糊、雨、霧等）下的數(shù)千種錯(cuò)誤行為，其中很多都可能導(dǎo)致致命碰撞。

表 1：涉及自動(dòng)汽車的真實(shí)事故案例

圖 1：DeepTest 在 Chauffeur DNN 中找到的一個(gè)危險(xiǎn)的錯(cuò)誤行為

圖 2：一個(gè)基本的自動(dòng)駕駛汽車 DNN 以相機(jī)、光檢測(cè)和測(cè)距傳感器（激光雷達(dá)）、紅外傳感器為輸入，然后輸出轉(zhuǎn)向角度、剎車決策和加減速?zèng)Q策。這里給出的 DNN 本質(zhì)上是對(duì)的功能的建模，其中 θ 表示邊的權(quán)重，而 σ 是激活函數(shù)。右邊給出的是單個(gè)神經(jīng)元所執(zhí)行的計(jì)算的詳情。

圖 3：（上圖）一個(gè)簡(jiǎn)化的 CNN 架構(gòu)，其中輸入圖像的左上部分是一個(gè)卷積核。然后同樣的過(guò)濾器（帶有相同權(quán)重的邊）會(huì)在整個(gè)輸入空間上移動(dòng)，然后計(jì)算邊的權(quán)重和互連的神經(jīng)元的輸出之間的點(diǎn)積。（下圖）一個(gè)簡(jiǎn)化的 RNN 架構(gòu)，它的隱藏層中存在循環(huán)。右邊展開(kāi)的版本展示了這種循環(huán)可以如何讓該 RNN 在處理了一個(gè)輸入序列（即圖像）之后，根據(jù)這些圖像預(yù)測(cè)出要轉(zhuǎn)向的角度。

算法 1：用于結(jié)合圖像轉(zhuǎn)換的貪婪搜索，以增加神經(jīng)元覆蓋率

表 3：（左圖）用于評(píng)估 DeepTest 的 DNN 的細(xì)節(jié)。（右圖）這個(gè) DNN 的輸出是調(diào)整自動(dòng)駕駛汽車向前行駛的轉(zhuǎn)向角度。Udacity 自動(dòng)駕駛汽車的最大轉(zhuǎn)向角度為 +/- 25 度。

圖4：由 DeepTest 使用合成圖像檢測(cè)到的錯(cuò)誤行為的示例圖。原始圖像中的箭頭用藍(lán)色表示，而合成圖像中的箭頭是紅色的。